IMotion.SetGroupMotionProfileOverride 方法

为轴组及所有在该轴组上使用的方法设定一个覆盖值。此覆盖参数可作为一个用来计算运动速度、加速度和加加速度指令的因子。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB 
KsError SetGroupMotionProfileOverride(
       int Index,
       double VelocityFactor,
       double AccelerationFactor,
       double JerkFactor
)
Function SetGroupMotionProfileOverride(
       Index As Integer,
       VelocityFactor As Double,
       AccelerationFactor As Double,
       JerkFactor As Double
) As KsError

参数

Index [in]

型别：int

轴组的索引。索引以 0 为起始，最多可有 32 个轴组。

 

VelocityFactor [in]

型别：double

速度的新覆盖因子。

 

AccelerationFactor [in]

型别：double

加速度或减速度的新覆盖因子。

 

JerkFactor [in]

型别：double

加加速度的新覆盖因子。

回传值

型别：KsError

方法的回传值。

备注

  1. 此方法在不改变初始值的情况下改变速度、加速度与加加速度，并在发送此方法后立即生效。当轴组在运动状态下使用此方法，则目前的运动将会改变，为避免非预期的结果，建议在停止 (Standstill) 状态下使用此函式。
  2. 输入 AccelerationFactor 作用于正负加速度（减速度）。
  3. 此方法可用来设定因子，覆盖因子直到有新的覆盖因子设定前皆有效。
  4. 覆盖因子的预设值为 1.0。
  5. 覆盖值可介于 0.0 至 1.0 之间，值 > 1.0 为供应商特定的值、值不可 < 0.0，而值 0.0 不允许设定在 AccelerationFactor 与 JerkFactor。
  6. 将 VelocityFactor 的值设定为 0.0 能使轴组在不进入静止 (Standstill) 状态下即停止。
  7. 覆盖无法在从轴上执行（处于同步运动状态的轴）。
  8. 此方法不影响轴组的状态图。
  9. VelocityFactor 可随时更改并直接作用于进行中的运动。
  10. 在 "离散运动" 中减少 AccelerationFactor 和／或 JerkFactor 恐导致位置过冲－造成损坏。

范例

C# 
N/A

参见

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空间